馬達線上面的波形？

dabinn

因為沒示波器沒辦法直接量來看
問問看有沒人知道
就是MINI-Z的"電變"，在各種操作下輸出給馬達的是怎樣的波形？

以下是我猜的：
前進：正電位的PWM方波
後退：負電位的PWM方波
剎車：......想不通是怎麼作的？
靜止：無電位(對吧？)

還有就是...滑行
如果跑到一半已經收油門了，車還在繼續往前滑的時候
是不是馬達那邊也會產生一個波型打出來？


我是想作類似kyosho最新那組甩尾車燈的東西啦
所以要偵測馬達那邊的訊號來判斷目前的動作

dabinn

google了一下好像有點瞭了...
馬達剎車的原理是：
馬達因慣性還在旋轉的時候
如果把正負極之間導通，他就會反過來變成一台發電機
導通線路上的電阻越小，正負極之間流通的電流就越大
也就是他得耗更多力量去發電，就會有更強的剎車


大概就這樣
不過我還是想不出來怎麼從這個關係去判斷剎車的動作

corn

原文由 dabinn 於 2009-2-1 13:08 發表
google了一下好像有點瞭了...
馬達剎車的原理是：
馬達因慣性還在旋轉的時候
如果把正負極之間導通，他就會反過來變成一台發電機
導通線路上的電阻越小，正負極之間流通的電流就越大
也就是他得耗更多力量去發電，就會有更強 ...

那是以前的方法..
缺點是當速度變慢時煞車效果越不足..
明明已經點煞車了車還是在滑行中
現在的做法是馬達兩端都接上正電壓的PWM
可以做到幾乎靜止

dabinn

喔喔~如果是這樣的話，那就更好偵測啦！
讚~

dabinn

來整理一下：

把MCU的PIN1和PIN2兩個腳位串上二極體分別接往馬達的+/-線的話
前進：PIN1 PWM，PIN2低電位
後退：PIN1 低電位，PIN1 PWM
剎車：PIN1 / PIN2 PWM
滑行：PIN1 / PIN2低電位
靜止：PIN1 / PIN2低電位

應該是這樣吧

corn

你要接的話最好串RC濾波在前面,這樣取到的訊號會更穩定
MCU在偵測時比較不會有誤動作

dabinn

RC濾波是怎麼弄？
我在mini-z bar看他是用光電隅合器來處理...不過我也沒用過那個

corn

原文由 dabinn 於 2009-2-2 08:06 發表
RC濾波是怎麼弄？
我在mini-z bar看他是用光電隅合器來處理...不過我也沒用過那個

用光隅合器是算比較高檔的訊號轉換,且訊號比較準確,用起來也簡單
用RC濾波是更簡化一點.直接將PWM的訊號轉成直流
缺點就是在RC充放電的時間要算,動作會延遲一些些.
但延遲時間很短..比2.4G倒退延遲還來的短.所以不容易察覺
以前286的時代主機板上好像有很多光隅合器
現在用RC濾波省掉光隅合器也省掉一些成本
我有現成的電路你把後面4028當作MCU來接就可以了..
甩尾車燈阻我是用純硬體電路來做..
電路要多測試才可以..

dabinn

懂了~^^
RC電路還真好用啊...都沒想到這樣就能濾波了

dabinn

你有沒量過MINI-Z ESC出來的PWM大概是多少頻率啊？

dabinn

來報告一下最近的發現

用示波器測ESC出來的訊號跟之前猜想的差不多
前進：正電位的PWM方波
後退：負電位的PWM方波
剎車：兩條線都輸出PWM方波
靜止：無電位

但也出現一些讓人困擾的問題
問題一：從馬達線抓訊號實在太混亂了，抓到的PWM方波一點也不方。波形低電位的部份會隨著油門開度上昇，會造成高低電位的誤判。
解法：可以串電阻把整體信號的電壓下降。但若不需嚴格判斷油門開度..其實不處理也行，只是偵測值會偏高而已。

問題二：馬達在運轉的時候會有反電動勢，在正轉的時候負極線也會傳出正電壓波形，會造成正轉/反轉/剎車的誤判。
解法：在二極體進信號輸入端之前加一個電阻作pull low。本來是想作來穩定訊號的，誤打誤撞就正好解決了這問題。

問題三：剎車拉越強時的波形電位越低，100%全開時正負線上都顯示0電位。會變成用力剎車時就無法判斷。
解法：想不出要怎麼偵測。反正平常遙控器倒車也只設40%，40%內的波形在偵測都蠻好的，就先這樣用吧。

總之...從馬達線要判斷現在油門的動作，還真是比想像中的還難。還好運氣算是還不錯，一些問題大致上都算解決了，應該這禮拜內試作機就可以完成了吧。

wangcc61

接續大餅與玉米的研究...

前陣子在寫 Microchip MCU 的程式，打算用於控制 Mini-Z 車上的 LED 燈泡。當我觀察馬達輸出的波形時，發現一件很好玩的事情。

當我把 ASF I.C.S. 的設定中，V.INERTIA 項目設定成 OFF, 拿起遙控器催一下油門，有時候接馬達的負極的接點（M-）會出現負電壓的 PWM 訊號，但是不會持續太久，大約兩秒鐘左右會消失。這種情況，並不是每一次回油門都會發生，大約 70% 的概率會發生。

好玩的是，當我把 V.INERTIA 設定成 4 或者以下，這種情況就完全沒有了！收油門之後的訊號很確實，很準確，不會有偶發的負電壓 PWM 訊號從 M- 出現。

我只是猜想，如果把 V.INERTIA 關了，有時候回油門時，車子會自動進入輕微的「煞車」狀態，但並不是每次回油門都會進入輕微的煞車狀態，這點讓我很困擾，不知道 MCU 裡頭的程式該如何處理。

直到上次與玉米交流，他給了我RC濾波的概念，翻了翻這裡的文章，找到了這一篇，參考了玉米貼的電路圖，自己也仿照玉米的電路圖，做了一個與 Kyosho 出的 Real Action Decoration Light System 功能相仿的 LED 控制電路，使用後感覺比 Kyosho 的功能還要確實，不會有誤判的情況。

也因此發現，各位在使用 Kyosho 原廠賣的 Real Action Decoration Light System 時候，如果把 V.INERTIA 設定成 4 或者以下，亮燈的效果會比較好，比較不會誤判油門的位置，一點小意見提供給大家。

另外也感謝玉米借我 Kyosho 原廠的 Real Action Decoration Light System讓我研究，在這裡謝謝玉米的協助讓我得以完成這個 Project。

wangcc61

玉米兄，哪時有空，我把寫好的 MCU 交給您，讓您製作成品？
我這裡有畫好的 Protel 99 SE 的檔案，不知道您能不能用？
我今天回台灣，哪時方便給我個電話，我去找您，順便還你 Kyosho 的燈光套件正品！:D

dabinn

跟你說哦~車真的放下去跑的時候，又跟示波器看到的不一樣了
因為收油的時候車的慣性還會拖著馬達轉 XD

wangcc61

看來我還得再繼續買書進修.... :P
原本我是從 MOSFET 哪裡抓信號，一切沒問題。
但是從馬達端抓信號，一切都是問題了！！！
前幾天實做了一個成品，動作跟 Kyosho 賣的類似，已經裝在車上了，效果還不錯。
只是 MCU 的程式用試誤法試了好久，終於找到了「不完美」的解決方法，配合 RC 濾波之後，效果還不錯。
下次帶到環球去跑一跑，還請大餅兄多指導囉！

corn

今天我也才從關島回來.

[ 文章最後由 corn 於 2009-10-18 12:41 編輯 ]

dabinn

回應 15# wangcc61 的文章
比較簡單的方法是...
前進、後退的訊號從馬達線抓
然後剎車的訊號用玉米那招，抓ICS最後那支PIN的訊號
這樣程式在看馬達線訊號的時候就不容易誤判了

回應 16# corn 的文章
這麼爽 XD

corn

找你跳槽都不來..機會過了
我那招....無聊間發現的~~要謝謝我桌上那片躺很久的機板...
我那台小麥的煞車燈就靠他

[ 文章最後由 corn 於 2009-10-18 17:19 編輯 ]

chestert

http://blogs.yahoo.co.jp/mizukihisao/folder/387697.html
遛過日本網站, 發現Dnano基板上第四腳定義為 brake signal, 用萭用錶測過2.4G基板相同呢:D

wangcc61

這個資料寶貴！找時間來修改現有的程式讓 dNano 也能用！！！
有誰知道 dNano 插頭的腳位間距？ 1.25mm or 1.5mm?

剛剛跑到那個日本網站，用網站翻譯看了一下，他得電路版有幾點我看不懂：
1. 為何要用 0R (R4) 的跳線電組？直接連把 Brake 和 Base 連在一起不就好了嗎？
2.  安裝開關的目的，是要開關「頭燈」，是吧？
3. 邊燈 (Positon lamp) 是恆亮？
4. 那個 TR 2SC2712 NPN 三極管的作用，他這樣的接法，我實在沒有看懂。
以上有人能解釋一下嗎？我是硬體白癡... 請大家幫我解釋一下，謝謝了！！